観測のモデルを定める
対象の動き、実行するタスク、利用できる観測機器をモデルにします。行動の判断に必要な条件を、測定値とその有効な時間に結びつけます。
実行の条件を、 観測から。
自律システムが動くために、何を観測できていればよいのか。ChoiceProofはその条件を設計・検証し、条件が失われたときの回復計画を求めます。
協調的な近距離運用
観測の有効性
タスクに必要な観測が揃う
現在の証拠が、接近の開始条件を満たしています。冒頭では、移動に先立ってその条件を確認します。
- 証拠の状態
- 有効な時間の範囲内
- 行動の状態
- 開始前の確認
合成平面シミュレーション・機体は模式的。位置範囲の半径は40倍、中心はモデルの縮尺。
観測から、 実行の根拠へ。
観測の取得計画を求める
時間と資源の範囲で観測の候補を比較し、条件を満たす補測の組み合わせを選びます。結果は、新しい測定値を集めるための取得計画として示されます。
受信した証拠を検証する
届いた測定値を、独立したチェッカーがタスクの条件に照らして検証します。取得計画と、受信した証拠に基づく実行許可を、それぞれ確かめられる結果として示します。